中世纪晚期,图拉位于切尔尼戈夫公国东北边远地区。尽管切尔尼戈夫公国地处偏远(距离现代乌克兰东南方400英里处),但图拉仍因自身的突出位置而成为梁赞公国觊觎的目标,并于13世纪初被划入梁赞公国统治范围内。后因鞑靼入侵(公元1237年至11240年),图拉被列入金帐汗国的领地,但仍暂受梁赞公国管控。1430年代,这座城市曾又短暂划归立陶宛大公国所有。此后,经过瓦西里二世(公元1425年至1462年)到瓦西里三世(1505年至1533年)的历史变迁,图拉被正式纳入莫斯科公国管辖范围。
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当时,莫斯科公国最危险的敌人为克里米亚汗国,而瓦西里三世深知图拉作为防御前哨的重要战略意义。与莫斯科以南的科洛姆纳等城市一样,为了保卫安全,瓦西里三世开始为自己建造坚固的砖体结构建筑。克林姆林宫于1520年正式竣工。16世纪时,尽管这座莫斯科市遭受多次毁灭性打击,但克林姆林宫却在抗击鞑靼人进攻中证明了自身的价值。因此,它成为所谓的“大鹿砦线”强化定居点的南线防御的核心。
具有讽刺意味的是,从1605年沙皇鲍里斯·戈都诺夫去世到1613年罗曼诺夫王朝建立的近10时间里,俄罗斯社会和政治动荡,因此图拉要塞也成为对抗国家政权的重要据点。1607年5月,在伊万·博洛特尼科夫(Ivan Bolotnikov)的领导下,图拉成为多个反政府武装的聚集点。反政府武装抵抗持续了4个月,直到10月10日终于向沙皇瓦西里·舒伊斯基(Vasily Shuisky)(1552年至1612年在位)的军队投降。博洛特尼科夫于1608年被处以死刑,但他的反抗事迹成为俄罗斯历史上的一段传奇。舒伊斯基自己也于1610年被废黜。
尽管图拉的克林姆林宫并不像科洛姆纳或斯摩棱斯克的那般雄伟,但它一直保存较好,今天仍然是位于市中心的最重要的博物馆。堡垒中心位置是拥有五大圆顶结构的圣母安息大教堂。尽管大教堂于1762年至1764年建成,但其观赏性砖体外墙却采用了17世纪末期“莫斯科巴洛克”的建筑风格。在1765年至1767年之间,大教堂内部绘制壁画的工作得以完成,这成为18世纪俄罗斯最杰出的教堂艺术。
17世纪时,图拉成为金属加工和军备生产中心,被当地铁矿吸引来的小规模作坊逐渐合并生产。在这一过程中,1632年成为关键的时间节点,那一年荷兰籍企业家安德烈斯·维纽斯(Andreas Winius)(1605年至1662年)成立了图拉最早的现代金属加工厂。他的儿子同样叫做安德烈斯,与彼得大帝建立起密切的关系。1712年,彼得大帝在图拉成立国家军械库,从此这里成为俄罗斯军队最大的军械供应商。
尽管图拉的主要功能为进行军械生产,但对于广大俄罗斯人来说,茶炊与图拉同样是密不可分的。首次记载有关茶炊生产始于18世纪70年代,第一件茶炊在图拉兵工厂工人费奥多尔·利西岑(Fyodor Lisitsyn)的家庭作坊中生产出来。之后,其子继承父业,到19世纪时图拉工厂中生产的茶炊已销遍整个俄罗斯。
18世纪末到19世纪,图拉工厂的生产呈现出多样化发展的趋势。城市中出现了地区行政中心的标准型建筑。房屋、教堂、学校和商业建筑体现了当时风行俄罗斯帝国的新古典主义风格。1779年,图拉制定出第一份正式的城市规划方案,同时它也是叶卡捷琳娜二世时期安德烈·克瓦索夫(Andrei Kvasov)所绘制的俄罗斯省会城市总体设计的一部分。1824年,建筑师威廉·哈斯蒂(William Hastie)对城市规划进行了扩充,其中一些元素保留至今。
在日俄战争和第一次世界大战期间,随着军备需求的不对增加,图拉劳动人口也随之快速增长。1917年罗曼诺夫王朝被推翻之后,图拉市的工厂成为布尔什维克党在俄罗斯内战和之后很长一段时间的重要资产。
图拉历史上最壮烈的一页发生在1941年秋天。当时,苏联红军、工人和民兵在包括汉斯·古德里安(Hans Guderian)指挥的坦克部队在内的德国军队的重重包围下,成功守卫住城市。在生死搏杀的几个月里,图拉防御战成为苏联军队成功守卫莫斯科大门的兵力集结点。
今天,图拉仍然是俄罗斯重要的行政、文化和工业中心。在经历了20世纪90年代的下降之后,城市人口目前稳定维持在50万左右。在图拉的博物馆中陈列了大批与茶炊、姜饼和武器装备有关的展品。如今,市内又建成一座杰出艺术博物馆,观众可以在其中看到图标、应用艺术好现代绘画作品。图拉拥有数量众多的历史和纪念性建筑,这使得图拉成为游客从莫斯科前往8英里外的托尔斯泰亚斯纳亚波良纳庄园故居途中的一个有趣旅游参观点。